뭐든지 잡을 수 있는 도라에몽풍로보트 핸드 Jamming Gripper
미국의 연구자 팀이, 손가락을 사용하지 않고 다양한 형상의 물체를 잡을 수 있는 로봇 핸드를 개발했습니다.인간은 거의 무의식 중에 다양한 것을 가질 수 있습니다만, 사람의 손을 모델로 한 종래의 로봇 핸드에서는 미리 잡는 대상의 사이즈나 형상에 응한 손가락의 설계가 필요하거나 떨어뜨리지 않고 잡지 않는 정도의 힘을 더하기 위한 force feedback 기구, 복수의 손가락과 관절의 움직임을 관리하는 소프트웨어 등 어려운 과제가 있습니다.
시카고대·코넬대와 iRobot 의 연구자가 개발한 것은, 손가락이 없는 구상이면서, 나사와 같이 매우 작은 것으로부터 금속제 서스펜션과 같이 복잡하고 무거운 것, 또 날달걀까지 잡아 보관 유지할 수 있는 「유니버설·그립파」.계속에 게재한 동영상에서는, 둥근 손을 억눌러 모든 것을 들어 올리거나 물이 들어간 글래스를 가지고 따르는, 펜을 잡고 문자를 쓰는 것까지 실연하고 있습니다.
이 로보트손의 구조는 고무 풍선에 켠 원두커피를 채우고 진공 펌프에 이었을 뿐.알갱이가 뿔뿔이 흩어지게 움직일 수 있을 때는 전체적으로 유체와 같이, 「차」움직일 수 없게 되었을 때는 고체와 같이 대접하는 분립체의 성질 (Jamming Transition)에 근거하고 있어 우선 부드러운 상태로 억누르고, 물체의 모습에 따라 변형했더니 공기를 빨아내 고형화하는 것으로 것을 잡습니다.논문의 타이틀은 「Universal robotic gripper based on the jamming of granular material」, 분립체의 방해 전파(차) 현상에 근거하는 범용 로봇파지장치.
이점은 미리 학습하지 않아도 다양한 형상의 물체를 잡을 수 있는 것, 면에서 누르기 위해 날달걀과 같이 무른 것도 취급할 수 있는 것.진공 펌프를 사용하고는 있는 것의 직접 펌프의 힘으로 끌어당기고 있는 것이 아니라, 「손」 속의 입자의 빈틈을 채워(jam) 고형화 시키는 것으로 대상을 잡고 있습니다 (단지, 물체의 모습에 딱 창고로 흡반과 동일 효과도 있다).응용예는 「여러가지 형태의 것을 들어 올리는 로봇 전반」.DARPA로부터 연구 예산을 얻고 있기 위해인가, 구체적으로는 군용 로봇이나 수제 폭탄 (IED) 제거 로봇등을 들 수 있고 있습니다.인가의 국민적묘형로봇의 손은 수세대에 걸쳐 「저것으로 어떻게 물건을 잡아？」라고 하는 의문을 불러 왔습니다만(설정에서는 「 것을 끌어당기는 미지의 힘이 일하고 있기 때문에」), 장래의 아이들은 도라에몽의 손에 무슨 의문도 가지지 않게 될지도 모릅니다.
http://japanese.engadget.com/2010/10/28/jamming-gripper/
